Canicosa de la Sierra esta ubicado en las estribaciones de la Sierra de la Demanda en un marco de verde perenne y perfumado de pino albar y resinero. Tierra montañosa cuya morfología corresponde a la Era Secundaria. Los suelos son poco profundos y en ellos se desarrollan la especie vegetal Pinus Silvestris.
Desde el punto de vista hidrológico, esta arrullado por las aguas nacientes del Penedillo, Zumel, Abejón y Ebrillos, que se unirán al viejo Duero y medio Arlanza.
Como elementos significativos que marcan la trayectoria histórica de esta localidad cabe destacar los siguientes:
Elementos de la Era Secundaria, periodos liásico, jurásico y cretácico.
Restos de la Edad de Hierro y de Bronce.
En la Sacristía de la Iglesia, hubo una necrópolis del siglo VIII.
Restos de una necrópolis de lajas de piedra y estelas funerarias con cruz visigótica, cuya datación queda encuadrada dentro del siglo X.
Restos de demostraciones a través de la historia como Románico, Gótico, Visigótico, etc.
Huellas de los Infantes de Lara.
Dedicación importante al transporte de las carreteras, especialmente el de la lana y la madera. Actividad pareja a la ganadería y que tuvieron gran impacto social y económico en la villa, con las coyunturas propias de cada etapa histórica desde el siglo XIII, tal vez antes, hasta el siglo XIX.
Importante actividad forestal a partir, sobre todo del siglo XVIII, siendo significativa la concesión real del privilegio de pinos por el rey Calos IV en 1792.